Die Kirche von Harsewinkel (damals Haswinklia genannt) wurde erstmals in einer Urkunde um 1090 erwähnt. Sie hat vermutlich auf dem Grund des Richterhofes gestanden. Ihre Entstehungszeit ist nicht mehr auszumachen; doch ist anzunehmen, dass diese in der Zeit Karls des Großen lag.

Nach dem Sieg Karls des Großen (768 - 8141 über die Sachsen wurde das Sachsenland zum Zwecke der Christianisierung in Missionsbezirke eingeteilt. Das Harsewinkeler Gebiet gehörte zum münsterschen Missionsdistrikt, der 795 dem Friesen Liudgerus unterstellt wurde. Von Münster aus wurde planmäßig ein pfarrsystem aufgebaut: Warendorf, Ahlen, Werne, Dülmen und Billerbeck. Diese Urpfarrkirchen standen allesamt auf sächsischen Haupthöfen. In diesen großen Ring legte der HI. Liudger einen engeren Ring jüngerer Pfarreien oder Taufkirchen: Greven, Telgte, Albersloh, Ascheberg, Lüdinghausen, Nottuln, Altenberge sowie vermutlich auch Harsewinkel, das seitdem zur „Urpfarrei“ Warendorf gehört. „Die Geschichte Harsewinkels ist ab 1185 unlöslich mit dem Zisterzienserkloster Marienfeld verbunden. Das erste Kloster dieses Ordens auf deutschem Boden war Kamp am Rhein (1123). Von dort wurde 1148 Hardehausen bei Warburg gegründet. Von Hardehausen kam 1185 Eggehardus und legte den Grundstein zum Kloster „Campus Sanctae Mariae“ (dt. Marienfeld).

Der Ort und die Pfarrei gerieten im Laufe der Zeit mehr und mehr in Abhängigkeit des Klosters - nicht nur in „geistlichen“ Angelegenheiten. Die Geschichte berichtet, dass die Harsewinkeler Bürger sich gegen die Herrschaft der Äbte von Marienfeld erhoben haben. Um 1750 wohnten in Harsewinkel nur „eigenhörige“ Leute des Klosters, die in wirtschaftlichen und persönlichen Dingen vom Kloster abhängig waren. Wer sich in Harsewinkel niederlassen wollte, musste sich „zu eigen geben“, wer es zu verlassen beabsichtigte, hatte sich frei zu kaufen. Das Kloster erhob Gewinn, Sterbegeld sowie Warensteuer. Ebenfalls genehmigte und beaufsichtigte es die Gewerbebetriebe. Gerichtsherr war der Abt. Im Jahre 1803 wurde das Kloster durch den Reichsdeputationshauptschluß aufgehoben; die Abteikirche wurde zur Pfarrkirche erhoben. Für Harsewinkel bedeutete das der Wiederbeginn der Eigenständigkeit.

Schon vor der Auflösung des Klosters Marienfeld hatte man in Harsewinkel einen Kirchenneubau erwogen; doch wurde dieser Plan erst im Jahre 1857 verwirklicht: das Kirchenschiff sollte neu erbaut werden und der Turm erhalten bleiben. Gerade als die Grundmauern für den Neubau gelegt waren, stürzte der Turm am 23. September 1857 ein. Da die finanziellen Mittel für den kompletten Wiederaufbau des Turms nicht erbracht werden konnten, wurde zunächst nur das Kirchenschiff gebaut. Am 15. Mai 1860 wurde die Kirche geweiht. Die Neuerrichtung des Turmes erfolgte in den Jahren 1903/1904. Im Jahre 1960 wurde die Kirche, den liturgischen Erfordernissen entsprechend, restauriert. Vom alten Kircheninventar wurden der Taufstein, der aus dem frühen 13. Jh. stammt, die Figuren der Hl. Lucia und des HI. Markus (2. Kirchenpatron) übernommen. Beide Figuren entstammen der Barockzeit.

Im Jahre 1967 wurde für das westliche Gebiet (Am Rövekamp) eine neue Kirche gebaut und die Pfarrgemeinde St. Paulus gegründet. Zur Pfarrgemeinde St. Lucia zählen über die Jahre konstant ca. 6.000 Katholiken.